实验室内简单封闭环境中，为了试验人员安全，以酒精作为泄漏气体，放在稳定风场下，气体扩散成浓度梯度模式。由于酒精扩散很慢，在杯子里面和杯子表面都涂有酒精，并在实验环境四周放置4个CC2530固定参考节点，实验环境如图7所示。等到酒精扩散后，把移动机器人放入实验环境中。实验过程如图8所示，机器人首先进行Z字形搜索发现烟羽，然后调用基于传感器阵列的浓度梯度法进行局部搜索跟踪烟羽。最后，当气味传感器的浓度值达到阈值并且红外传气味源参考节点46%m6%m参考节点3参考节点1参考节点2图7实验环境F感器检测到障碍物则机器人停止运动，找到气味源。机器人局部搜索气味源机器人确定气味源气味源机器人全局搜索气味源机器人发现烟羽气味源图8实验过程机器人找到气味源后，运行无线传感器网络套件模块，设置好串口和固定节点坐标后通过定位可以在电脑上得到机器人的具体位置系统总体设计-数控滚圆机电动滚圆机弯管机价格低电动弯管机多少钱，机器人坐标信息如图9所示。图中A代表移动机器人的位置，1～4代表4个固定参考节点，实验环境中固定参考节点的顺序和位置和软件上4个点的位置要相对应。图上得到的坐标是机器人的相对位置，本文由弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com   以参考节点4为坐标原点系统总体设计-数控滚圆机电动滚圆机弯管机价格低电动弯管机多少钱，节点4和节点1构成的线为x轴，节点4和节点3构成的线为y轴。由图得到机器人的坐标为(2．27，3．31)m，因为实验环境中固定参考节点的顺序和位置和软件上4个点的位置相对应，从而可以得到对应的机器人的位为了实现高精度炮弹速度测量,提出了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的双光幕测速系统设计方案。采用EZ-ARRAY系列的测量光幕传感器产生精确同步光束的传感器阵列,用来代替多组传感器对,解决了光幕发射器与接收器一一对准困难的问题。同时利用FPGA实现A/D转换控制、数据存储和USB通信等功能。针对传感器输出的标称值与实际值有出入,设计了零点可调的高精度I/V转换电路。实验结果表明:系统性能稳定可靠、测试结果准确,并验证了弹底触发方式比弹尖触发方式精确度更高。后沿斜率则较大，因此，在后沿设定阈值明显比前沿精度高。为了增加对比和提高系统精度，系统除了记录下弹体后沿通过两光幕的时间tf，还记录下了前沿通过的时间ta。具体参数会在测试结果中进行分析，并验证了弹底触发方式比弹尖触发方式精确度更高。tfta图2弹体通过光幕波形图F系统硬件设计系统总体结构主要由电源转换模块、光幕传感器模块、I/V转换电路、A/D转换电路、FPGA控制模块、存储模块、USB通信接口模块、上位机控制软件组成。如图3，双光幕传感器模块将光信号转换成电流信号输出，I/V转换电路负责将两路电流信号预处理、滤波放大、整流并转换成模拟电压信号，然后传输给A/D转换电路进行模数转换。FPGA控制模块作为整个测速系统的核心部分，担负着A/D转换控制、数据存储和USB通信等关键任务［3，4］。由于系统资源限制，无法进行复杂的数据分析，需要把数据上传到PC上，利用上位机软件进行数据分析处理，USB通信接口模块实现了上位机与FPGA控制模块的通信。电流信号电流信号I/V转换电路I/V转换电路A/D转换FPGAFLASH存储器USB通信模块上位机24%V5%V3.3%V2.5%V-2.5%V1.2%V系统电源光幕传感器输出1输出2图3系统总体设计框图F光幕传感器双光幕传感器选用美国BANNEＲ公司的A-GAGEEZ-AＲＲAY系列的测量光幕传感器EA5E150Q(发射器)和EA5Ｒ150NIXMODQ(接收器)。光幕阵列长度为150mm，光束数量为30根，光幕间距为5mm，因此，系统可以测量5mm以上的物体速度。该传感器能产生精确同步光束的传感器阵列，用来代替多组传感器对，安装简便、易对准，安装支架允许±30°旋转调整 系统总体设计-数控滚圆机电动滚圆机弯管机价格低电动弯管机多少钱本文由弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com